Variable Winkel ausrechnen

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23.05.2011, 14:52	roque00	Auf diesen Beitrag antworten »
Variable Winkel ausrechnen Hey zusammen Ich muss für ein Softwareprojekt einen Roboterarm steuern der bei x (ist variabel, aber gegeben) ein Objekt aufgreifen soll. (Siehe Zeichnung im Anhang). Ich stehe aber absolut auf dem Schlauch wie ich im entferntesten Vorgehen könnte. Kann mir jemand auf die Sprünge helfen? Vielen Dank & Gruss
23.05.2011, 16:42	René Gruber	Auf diesen Beitrag antworten »
Also ich nenne mal die drei Punkte deines Krangelenkes $\begin{eqnarray} O \end{eqnarray}$ (bei $\begin{eqnarray} \alpha \end{eqnarray}$ ; A hast du ja leider schon verbraten), $\begin{eqnarray} B \end{eqnarray}$ (bei $\begin{eqnarray} \beta \end{eqnarray}$ ) und $\begin{eqnarray} C \end{eqnarray}$ - letzteres ist der, von dem dann Segment $\begin{eqnarray} S_3 \end{eqnarray}$ "herunterhängt". Dann kannst du bei gegebener Zielkoordinate $\begin{eqnarray} x \end{eqnarray}$ den gewünschten Abstand $\begin{eqnarray} \|OC\| \end{eqnarray}$ über Pythagoras errechnen, und mit diesem dann im Dreieck $\begin{eqnarray} OBC \end{eqnarray}$ über den Kosinussatz den Winkel $\begin{eqnarray} \beta = \|\angle OBC\| \end{eqnarray}$ . Über die ebenfalls berechenbaren Neigungswinkel von $\begin{eqnarray} OC \end{eqnarray}$ gegenüber der Horizontalen sowie $\begin{eqnarray} \|\angle COB\| \end{eqnarray}$ kriegst du dann auch $\begin{eqnarray} \alpha \end{eqnarray}$ raus.
23.05.2011, 17:43	roque00	Auf diesen Beitrag antworten »
Hey René Vielen Dank für deine Antwort. Und jetzt wo du mir das sagst scheint es mir auch logisch :-). Sobald ich Zuhause bin, versuche ich mich mal dabei und lass es dich wissen, ob es geklappt hat. Vielen lieben dank!
23.05.2011, 19:09	roque00	Auf diesen Beitrag antworten »
Auf die Gefahr hinaus, dass ich mich zum kompletten Deppen mache.... hier eine Skizze mit der eingezeichneten Strecke OC, ich sehe leider nicht woher ich nun den Pythagoras nehmen soll.
23.05.2011, 19:27	HAL 9000	Auf diesen Beitrag antworten »
Wenn ich die Skizze oben richtig deute, dann ist mit $\begin{eqnarray} x \end{eqnarray}$ die Entfernung vom rechten Rand gemeint, und dieser liegt wiederum in horizontaler Entfernung $\begin{eqnarray} L \end{eqnarray}$ von $\begin{eqnarray} O \end{eqnarray}$ , richtig? Dann ist die horizontale Entfernung von $\begin{eqnarray} O \end{eqnarray}$ nach $\begin{eqnarray} C \end{eqnarray}$ gleich $\begin{eqnarray} L-x \end{eqnarray}$ , während die vertikale Entfernung gleich $\begin{eqnarray} \|A-s_3\| \end{eqnarray}$ ist. Das macht nach Pythagoras $\begin{eqnarray} \|OC\|^2 = (L-x)^2+(A-s_3)^2 \end{eqnarray}$ .
23.05.2011, 19:35	roque00	Auf diesen Beitrag antworten »
Vielen Dank für deine Antwort HAL 9000. Du hast es richtig verstanden! Jetzt ist es mir glaube ich klar. Ich versuche es, hoffentlich Heute noch, zu rechnen und gebe dann Bescheid ob ich erfolgreich war .
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23.05.2011, 19:57	riwe	Auf diesen Beitrag antworten »
eine hübsche aufgabe
23.05.2011, 22:27	roque00	Auf diesen Beitrag antworten »
Hey werner Kannst du bitte deinen Post noch einwenig erläutern... was ist das für eine Tabelle? merci & gruss
23.05.2011, 22:37	riwe	Auf diesen Beitrag antworten »
das ist - überraschung - die umsetzung dessen, was Rene Gruber und HAL 9000 dir erläutert haben, in excel. OC mit dem pythagoras, die winkel mit cosinus- und sinussatz berechnet. "fehler" sind nicht abgefangen du kannst dir das zeug ja einmal anschauen und wenn nötig weiter fragen

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