Rotationsmatrix von Welt zu Kamerakoordinaten |
06.05.2019, 21:05 | slin89 | Auf diesen Beitrag antworten » |
Rotationsmatrix von Welt zu Kamerakoordinaten Hallo ich versuche gerade eine lidar pointcloud in ein Bildkoordinatensystem zu Transformieren. Ich besitze zwar die von ROS mittels TF ermittelten Rotations-Euler-Winkel allerdings komme ich damit zu einem offensichtlich verdreht gespiegeltem Ergebnis bei der Darstellung. Ich möchte von den Weltkoordinaten/ Fahrzeugkoordinaten x nach vorne y nach links z nach oben in die Bild-Ebene tranformieren (x rechts, y unten, z vorne) Meine Ideen: laut tf, was von ROS benutzt wird um bei Robotern Positionen durch verschiedene Koordinatensysteme zu bestimmen sind die Eulerwinkel: [-90°, 0°, -90°] / Quaternionen [-0.5, 0.5, -0.5, 0.5] offensichtlich ist es falsch, da ich eine Verdrehung und einseitige Spiegelung beobachte, wenn ich es interpretiere aufgrund des Bildes. Vielleicht kennt jemand die exakte Rotationsmatrix Gruß und Danke! |
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07.05.2019, 09:12 | nils mathe lk hems | Auf diesen Beitrag antworten » |
das ist versehentlich in der Schulmathematik gelandet. Eigentlich habe ich 3mal Hochschulemathematik angeklickt, aber er ist ständig auf Schule geswitcht, sobald ich auf weiter geklickt habe |
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