Roboterkalibrierung |
04.02.2005, 16:18 | jojo1 | Auf diesen Beitrag antworten » |
Roboterkalibrierung Eine Maschine soll vorgegebene x,y-Koordinaten anfahren können. Sie besitzt zwei radial aufgehängte Zylinder, die mit einem Drehgelenk verbunden sind (Bewegung in der Ebene). Die Zylinder können in der Länge (, ) verstellt werden. Sozusagen ein Plotter mit Zylinderkoordinatenansteuerung. Durch Kalibrieren sollen die Unbekannten Aufhängepunkte , und , der Zylinder ermittelt werden. Es sollen zum Kalibrieren 3 Punkte eines Kreises (r=1) angefahren werden. und In diesen Punkten seien die Längen der Zylinder bekannt ,, ,, , Gesucht sind die Formeln, die die Abbildung von , nach darstellen, in Abhängigkeit der kalibrierpunkte, und zwar so, daß für jeweils die Kalibrierwerte (, etc..) bei numerischer Berechnung möglichst genau erreicht werden. Und Umgekehrt durch Messung der Längen und Rückrechnung die entsprechenden x,y-Koordinaten. Es könnten Abweichungen entstehen, wenn die Kalibrierpunkte nicht genau getroffen werden. Das entsprechende Gleichungssystem ist durch Wahl von Drei Kalibrierpunkten überbestimmt, aber zwei reichen nicht, da die Referenzpunkte genau angefahren werden sollen. Hab zu dem Thema nochmal unter Algebra eine Frage wg. Gleichungssystem gepostet. Für Hilfe wäre ich sehr dankbar. Gruss, jojo |
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04.02.2005, 22:48 | riwe | Auf diesen Beitrag antworten » |
RE: Roboterkalibrierung Sie besitzt zwei radial aufgehängte Zylinder, die mit einem Drehgelenk verbunden sind (Bewegung in der Ebene). Die Zylinder können in der Länge (, ) verstellt werden. Sozusagen ein Plotter mit Zylinderkoordinatenansteuerung. Durch Kalibrieren sollen die Unbekannten Aufhängepunkte kannst du mir das etwas genauer erklären, skizze ich verstehe nicht wirklich, was du unter radial verstehst, wieso brauchst du die aufhängepunkte? was soll daraus berechnet werden werner |
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