Roboterkalibrierung

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jojo1 Auf diesen Beitrag antworten »
Roboterkalibrierung
Hab ein Problem aus der Praxis:

Eine Maschine soll vorgegebene x,y-Koordinaten anfahren können.

Sie besitzt zwei radial aufgehängte Zylinder, die mit
einem Drehgelenk verbunden sind (Bewegung in der Ebene).
Die Zylinder können in der Länge (, ) verstellt werden.
Sozusagen ein Plotter mit Zylinderkoordinatenansteuerung.
Durch Kalibrieren sollen die Unbekannten Aufhängepunkte
, und ,
der Zylinder ermittelt werden.
Es sollen zum Kalibrieren 3 Punkte eines Kreises (r=1) angefahren werden.
und
In diesen Punkten seien die Längen der Zylinder bekannt
,,
,,
,

Gesucht sind die Formeln, die die Abbildung von
,
nach

darstellen, in Abhängigkeit der kalibrierpunkte,
und zwar so, daß für jeweils die
Kalibrierwerte (, etc..)
bei numerischer Berechnung möglichst genau erreicht werden.
Und Umgekehrt durch Messung der Längen und Rückrechnung
die entsprechenden x,y-Koordinaten.
Es könnten Abweichungen entstehen, wenn die Kalibrierpunkte nicht
genau getroffen werden. Das entsprechende Gleichungssystem ist
durch Wahl von Drei Kalibrierpunkten überbestimmt, aber zwei reichen
nicht, da die Referenzpunkte genau angefahren werden sollen.

Hab zu dem Thema nochmal unter Algebra eine Frage
wg. Gleichungssystem gepostet.

Für Hilfe wäre ich sehr dankbar.

Gruss, jojo
riwe Auf diesen Beitrag antworten »
RE: Roboterkalibrierung
Sie besitzt zwei radial aufgehängte Zylinder, die mit
einem Drehgelenk verbunden sind (Bewegung in der Ebene).
Die Zylinder können in der Länge (, ) verstellt werden.
Sozusagen ein Plotter mit Zylinderkoordinatenansteuerung.
Durch Kalibrieren sollen die Unbekannten Aufhängepunkte

kannst du mir das etwas genauer erklären, skizze
ich verstehe nicht wirklich, was du unter radial verstehst,
wieso brauchst du die aufhängepunkte? was soll daraus berechnet werden
werner
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