Rotation mittels Eluerwinkeln bestimmen |
| 20.11.2014, 17:30 | firen | Auf diesen Beitrag antworten » |
| Rotation mittels Eluerwinkeln bestimmen Hallo, also ich arbeite zur Zeit an einem Projekt, bei dem ich mittels eines optischen Messystems die Koordinaten und die Rotation anahand von Eulerwinkel im 3D-Raum bestimme. Dies erfolgt über einen längeren Zeitraum mit einer Aufnahmefrequenz von 20Hz. Nun möchte ich mir anahand der Eulerwinkel bestimmen wie der gesamt zurückgelegte Winkel über die Zeit ist. Also wie viel sich das gemessene objekt um die jeweilige Achse rotiert ist. Die Daten vom System sehen so aus: Rz Ry Rx 9,0717625 21,3387852 22,6664945 9,0793355 21,4273677 22,7000687 9,0705589 21,3641498 22,6612469 Meine Ideen: Ein Matheprof von mir hat vorgeschlagen das man anahand des Skalarproduktes, den Winkel zwischen dem Ursprungsvektor und dem Vektor nach der Rotation bestimmt. Den neuen Vektor bestimmt er dabei indem er den alten Vektor mit der Rotationsmatrix multipliziert, die für die verwendete Konventon gilt. Anschließend soll dann das Ergebnis des ganze integriert werden über die zeit. Nun weis ich nicht ob das ganze schlüssig ist und ich weis nicht, was ich einsetzen muss um das Skalarprodukt zu erhalten, also welche Winkel. Danke! |
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