Neigungswinkel

19.12.2014, 11:49	gast84	Auf diesen Beitrag antworten »
Neigungswinkel Hi, ich möchte mithilfe von zwei-Achsen-Beschleunigungssensoren den Neigungswinkel berechnen. das Funktioniert soweit auch schon für den statischen Fall. (mit $\begin{eqnarray} \arctan(\frac{a_{x}}{a_{z}} ) <br /> \end{eqnarray}$ Wirkt nun zusätzlich eine fremde Beschleunigung, dann wird die Berechnung verfälscht. Meine Idee ist nun, dass ich einen Zweiten Sensor um 45° verdrehe und mitlaufen lasse. Bei einer zusätzliche Beschleunigung würde der erste Sensor eine GesamtBeschleunigung von $\begin{eqnarray} a_{ges} \neq 1g (\pm 0,05 Toleranz) \end{eqnarray}$ errechnen ( $\begin{eqnarray} a_{ges} =\sqrt{a_{x}^2 +a_{y}^2 } \end{eqnarray}$ und den zweiten "fragen" aus welcher Richtung die zusätzliche Beschleunigung kommt. (Ich nehme an, dass beide Sensoren die gleiche zweidimensionale Beschleunigung messen) Das wäre so erstmal meine Idee. Die Koordinatentransformation der Sensoren würde dann wie Folgt aussehen: $\begin{eqnarray} a_{s1,x} = a_{s2,x} \cos(45)-a_{s2,z} \sin(45) \end{eqnarray}$ (s1 für Sensor 1) $\begin{eqnarray} a_{s1,z} = a_{s2,x} \sin(45)+a_{s2,z} \cos(45) \end{eqnarray}$ Ich hätte Beschleunigungen von $\begin{eqnarray} a_{s2,x,gemessen} =a_{s2,x,gravitation}+a_{s2,x,fehler} \end{eqnarray}$ (für beide Sensoren) oben eingesetzt wäre es etwa: $\begin{eqnarray} a_{s1,x} = (a_{s2,x,gravitation}+a_{s2,x,fehler} )\cos(45)- (a_{s2,x,gravitation}+a_{s2,x,fehler}) \sin(45) \end{eqnarray}$ Nun ist mir eingefallen, dass man mit dieder Koordinatentransformation den zweiten Sensor auch mithilfe des ersten Simulieren kann. Daraufhin hab ich mich gefragt, wieso der Sensor dann mehr sehen sollte. Also würde ich zunächst erstmal wissen, ob das überhaupt der richtige Ansatz ist und ob das so lösbar ist. kann man den Fehler berechnen? Gruß gast84

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