Inverse Kinematik 2DOF |
| 27.02.2015, 15:32 | Mares123 | Auf diesen Beitrag antworten » |
| Inverse Kinematik 2DOF Hallo! Ich bastle gerade mit Lego Mindstorms einen RoboterArm mit 2 Gelenken (so ähnlich wie dieser hier: [link=https://www.youtube.com/watch?v=_ogQuLdEcBY]Youtube-Link[/link] Probleme bereitet mir die Mathematik dahinter, hab da jetzt relativ lange gegoogelt und herumprobiert bin aber nicht wirklich auf einen grünen Zweig gekommen. Wenn der Roboter einen Punkt (x|y) eingegeben bekommt dann kann ich mir ausrechnen wie die Gelenke stehen müssen, damit der Arm an der richtigen Stelle ist. Wie schaut das jedoch aus wenn ich nicht Punkte sondern Linien (in Form von Vektoren) übergeben will? Wie muss ich das ansetzen? (Dass es irgendwas mit Ableiten zu tun hat ist mir klar aber was wonach?) Meine Ideen: Für die Aufgabe von einem Punkt ist das ganze nicht allzu schwer... Man berechnet im Endeffekt Schnittpunkte zweier Kreise sucht und dann denjenigen auswählt wo zwischen 1. und 2. Arm ein spitzer Winkel eingenommen wird. Aus dem Schnittpunkt kann ich mir dann die Winkel für die beiden Gelenke ausrechnen. Um die Berechnung einfacher zu gestalten, treffe ich folgende Vereinfachung: Das Koordinatensystem wird an das Problem angepasst, das heißt die x-Achse verläuft immer durch den Punkt den der Roboter ansteuern soll, dadurch fällt die y-Komponente der Berechnung weg. Die Winkel die ich aus der Berechnung erhalte kann ich dann einfach mit dem Winkel um den ich das Koordinatensystem gedreht habe summieren, und schon habe ich wieder absolute Winkel.... Jetzt zum Problem mit dem Striche zeichnen: Ich denke dass man ein Gelenk bewegt und dazu dann die Bewegung des anderen berechnet. Aber wie schaut das Mathematisch aus? mfg Mares123 |
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