Berechnung eines flachen Ausgangs, Zustandsraum

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Berechnung eines flachen Ausgangs, Zustandsraum
Meine Frage:
Hallo,
ich habe nachfolgendes System gegeben. Davon möchte ich die flachen Ausgänge berechnen, weiss aber nicht, wo ich anfgangen soll.

Meine Ideen:
Ich würde das System zunächst linearisieren, bin diesbezüglich aber auch noch nicht weitergekommen. Hat jemand einen Tipp wie ich anfgangen könnte?
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