Beschleunigungssensor ausrichten

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seplog Auf diesen Beitrag antworten »
Beschleunigungssensor ausrichten
Meine Frage:
Hallo,

ich habe einen Beschleunigungssensor. Da ich nicht weiß, wie dieser ausgerichtet ist, möchte ich diesen drehen. Da die Erdbeschleunigung ja ungefähr konstant ist, dachte ich das wäre nicht so das große Problem. Jedoch komme ich dort zur Zeit nicht weiter. Hier erst einmal mein Ansatz.

Meine Ideen:
Also der Sensor befindet sich erst einmal in Ruhe. Ich bekomme die drei Komponenten x, y, z von diesem.

Für diesen Vektor in Ruhe sollte gelten:

Weiterhin möchte ich den Vektor in Richtung Z ausrichten. So berechne ich zuerst den Winkel in Richtung Z.
Dazu gilt zuerst:

Weiter:

Damit habe ich den Winkel.


So. Nun habe ich erst einmal den Winkel, um welchen der Sensor in Richtung Z gedreht ist. Nach einigen Veruchen mit diesem Sensor schaut das auch erst einmal ziemlich gut aus. Nun kommt der zweite Teil der Sache nämlich den Vektor drehen. Und damit habe ich Probleme.

Ich habe mir erst einmal angeschaut wie ein Vektor im IR³ definiert ist


Nun möchte ich den Winkel \theta um \gamma drehen. Das mache ich dann Komponentenweise.


In allen drei Komponenten habe ich nun leider einen Term, welche zu \theta oder zu \phi eine Abhängigkeit hat... :/

Die anderen beiden zur Vollständigkeit.



Was ich auch schon dazu gefunden habe, sind die Drehmatrizen, mit den Euler-Winkeln. Jedoch kann ich dort den Winkel \gamma, welchen ich zuvor berechnet habe nicht wirklich zuweisen...

Also irgenwie stehe ich dort ein wenig auf dem Schlauch und wäre für jede Hilfe dankbar.

Danke unf viele Grüße
sep
seplog1 Auf diesen Beitrag antworten »
RE: Beschleunigungssensor ausrichten
Hallo,

Also ich hab nun einmal eine Bsp-Rechnung gemacht. und anscheinend scheint das zu stimmen.
Eigentlich habe ich ein wenig gehofft, dass sich die Abhängigkeiten zu theta und zu phi ein wenig klug umgehen lassen. Aber leider ist das nicht so ganz der Fall.

Vollständigkeitshalber einmal hier der Rest. Also um theta und phi zu rechnen.
Also:



Somit haben wir:


Viele Grüße
sep
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